ซูบารุ เลกาซี (อังกฤษ: Subaru Legacy) เป็นรถยนต์นั่งขนาดกลาง และเป็นรถธง ของค่ายรถยนต์ซูบารุ จากประเทศญี่ปุ่น ซึ่งเดิมนั้น ซูบารุออกแบบให้เลกาซีเป็นรถยนต์ขนาดกลางทั่วๆ ไป เพื่อต้องการแข่งขันกับ ฮอนด้า แอคคอร์ด และ โตโยต้า คัมรี่ แต่ต่อมาได้มีการออกแบบเลกาซีรุ่นพิเศษ โดยที่จะเน้นสมรรถนะให้สูงกว่ารถยนต์ขนาดกลางรุ่นอื่นๆ เช่น ระบบขับเคลื่อน 4 ล้อ เครื่องยนต์เทอร์โบ บ็อกเซอร์สูบนอน ฯลฯ ปรากฏว่า เลกาซีรุ่นพิเศษนั้น ถูกนำไปเปรียบเทียบว่ามีความใกล้เคียงกับรถยนต์นั่งประเภทหรูหราระดับต้น หลายรุ่น เช่น เอาดี้ เอ4, อัลฟา โรเมโอ 159 และ บีเอ็มดับเบิลยู 3 ซีรีส์ ในเรื่องต่างๆ ดังนั้น การออกแบบเลกาซีทำให้ซูบารุได้รับการยอมรับและชื่นชมอย่างกว้างขวาง เมื่อซูบารุนำพื้นฐานการออกแบบของเลกาซี ไปออกแบบรถรุ่นใหม่หลายรุ่น เช่น Tribeca และ Outback ก็สามารถประสบความสำเร็จไม่น้อย รวมกับการที่รถรุ่นอื่นๆ ของซูบารุ จะเน้นไปที่การผลิตรถยนต์ขนาดเล็ก ทำให้เลกาซี ได้เป็นรถธง ของซูบารุ ที่ประสบความสำเร็จในวงกว้าง
เลกาซี เปิดตัวครั้งแรก ด้วยราคาแนะนำ 2.55 ล้านเยน (ประมาณ 18,800 ดอลลาร์สหรัฐ ที่อัตราแลกเปลี่ยนในปีนั้น) ในช่วงนั้น ผู้ผลิตรถยนต์ญี่ปุ่นระดับผู้นำตลาดหลายราย ได้มีการสร้างรถยนต์ยี่ห้อใหม่เป็นของตนเอง ซึ่งจะเน้นไปที่การผลิตรถยนต์ประเภทหรูหรา เครื่องยนต์กำลังแรงสูง วี6 วี8 เช่น ฮอนด้า เปิดยี่ห้อ แอคิวรา, โตโยต้า เปิดยี่ห้อ เล็กซัส, นิสสัน เปิดยี่ห้อ อินฟินิที, มาสด้า เปิดยี่ห้อ อมาติ ยูโนส ซีดอส และแองฟินิ ส่วนซูบารุนั้นไม่มี แต่อย่างไรก็ตาม ซูบารุออกแบบเลกาซีมาให้มีความหรูหรา และล้ำหน้าอยู่พอสมควร
เลกาซี มีค่าความต้านทางอากาศ Cd ต่ำกว่ารถรุ่นอื่นๆ ที่ซูบารุเคยผลิต เพราะการออกแบบให้มีความโค้งมน ส่วนเครื่องยนต์ ใช้เครื่องยนต์ 3 ขนาด คือ 1800, 2000 และ 2200 ซีซี 4สูบแถวเรียง เครื่องยนต์หัวฉีด ขับเคลื่อนล้อหน้า แต่มีรุ่นขับเคลื่อนสี่ล้อให้เลือกเป็นออปชั่น (ซึ่งหาได้ยากในรถขนาดกลาง) มีกระจกไฟฟ้า, พวงมาลัยเพาเวอร์, ช่วงล่างอิสระ 4 ล้อ (2 ล้อหน้า ใช้ แมคเฟอร์สันสตรัท, 2ล้อหลัง ใช้แชปแมนสตรัท), เซ็นทรัลล็อก, ดิสก์เบรก 4 ล้อ และ Air suspension ควบคุมความสูงของรถ ซึ่งจะทำให้รถเตี้ยลงอัตโนมัติเมื่อวิ่งเร็วกว่า 80 กิโลเมตร/ชั่วโมง ทำให้ลมที่ผ่านใต้ท้องรถน้อยลง ลดอาการเหินหรือลอยขณะวิ่งด้วยความเร็วสูง และเมื่อผู้ขับต้องการขับบนทางวิบาก ก็จะสามารถสั่งให้รถยกสูงขึ้นได้
เลกาซีมีตัวถัง 2 แบบใหญ่ๆ คือ ซีดาน 4 ประตู และวากอน 5 ประตู ซึ่งวากอน จะมีพื้นที่บรรทุกสัมภาระมากกว่า ใหญ่และหนักกว่า เครื่องยนต์ที่ให้กำลังสูงที่สุดที่มีให้เลือกในเลกาซีแบบซีดาน คือ EJ20G เครื่องยนต์ 2000 ซีซี ดับเบิลโอเวอร์เฮดแคมชาฟต์ พร้อมเทอร์โบชาร์จ ให้กำลังสูงสุด 220PS ซึ่งต่อมา ซูบารุได้ดัดแปลงไปใช้กับรถยนต์นั่งขนาดที่เล็กของซูบารุรุ่นหนึ่ง คือ อิมพรีซา กลายเป็น อิมพรีซารุ่นสปอร์ต หรือ อิมพรีซา ดับเบิลยูอาร์เอ็กซ์ ซึ่งก็สร้างชื่อเสียงให้อิมพรีซามาจนถึงปัจจุบัน เครื่องยนต์ที่ให้กำลังสูงสุดในแบบวากอน ซึ่งมีเฉพาะในญี่ปุ่นเท่านั้น คือเครื่อง 2200 ซีซี ดับเบิลโอเวอร์เฮดแคมชาฟต์ พร้อมเทอร์โบชาร์จ ให้กำลังสูงสุด 279PS
เลกาซีรุ่นที่ 2 เปิดตัวด้วยราคา 2.75 ล้านเยน (ประมาณ 25,250 ดอลลาร์สหรัฐ) ในช่วงปี 2539 เป็นต้นมา เลกาซีในอเมริกา ได้ยกเลิกการใช้ระบบขับเคลื่อนล้อหน้า ระบบขับเคลื่อนสี่ล้อถือเป็นอุปกรณ์พื้นฐานที่ใช้ทุกคัน ส่วนเลกาซีในภูมิภาคอื่น ยังมีให้เป็นตัวเลือก และยังมีการนำพื้นฐานของเลกาซี ออกแบบเป็นซูบารุ เลกาซี แกรนด์ วากอน ซึ่งต่อมาได้พัฒนาไปเป็น ซูบารุ เอาท์แบ็ค (Subaru Outback) แต่อย่างไรก็ตาม เลกาซีรุ่นที่ 2 ไม่มีระบบ Air suspension
เลกาซีรุ่นที่ 2 ถุงลมนิรภัยคู่หน้าถูกบรรจุเป็นอุปกรณ์มาตรฐาน มีระบบทำความร้อนเบาะหนัง และอื่นๆ อีกเล็กน้อย แต่ในช่วงนี้ เลกาซีที่ขายในสหรัฐ เป็นเครื่องยนต์จะเป็นแบบประจุอากาศด้วยตนเอง (naturally-aspired engine) ซึ่งแปลง่ายๆ ว่าเป็นเครื่องยนต์ที่ไม่ติดเทอร์โบ
เลกาซีรุ่นที่ 3 ได้ยกเลิกระบบขับเคลื่อนล้อหน้าลงทั้งหมดในทุกตลาด ระบบขับเคลื่อนสี่ล้อเป็นอุปกรณ์พื้นฐานของเลกาซีทั่วโลกตั้งแต่รุ่นนี้เป็นต้นไป ในช่วงรุ่นที่ 3 เลกาซีมีเครื่องยนต์หลายขนาด หนึ่งในนั้นคือ เครื่องยนต์ 6 สูบแถวเรียง 3000 ซีซี เป็นครั้งแรกที่เลกาซีมีเครื่องยนต์แบบ 6 สูบ และในปี 2543 ยังมีการเพิ่มอุปกรณ์ Daytime running lamp ซึ่งจะเป็นหลอดไฟฟ้าแบบไดโอดเปล่งแสง จะทำงานอัตโนมัติเมื่อติดเครื่องในช่วงกลางวัน เพิ่มการมองเห็นสำหรับผู้ขับขี่คันอื่น และเมื่อเปิดไฟหน้ากลางคืนแล้ว ก็จะหรี่ลง ช่วยเพิ่มความปลอดภัยบนท้องถนนได้ในระดับหนึ่ง ซึ่งสหภาพยุโรป ได้ประกาศให้เป็นอุปกรณ์มาตรฐานบังคับสำหรับรถยนต์รุ่นใหม่ที่จะเข้าจำหน่ายตั้งแต่ปี 2554 เป็นต้นไป
นอกจากนี้เลกาซียังมีระบบกรองอากาศที่ดีกว่าเดิม พร้อมระบบเกียร์แบบกึ่งอัตโนมัติ ซึ่งให้ผู้ขับขี่สามารถปรับเปลี่ยนการขับขี่ได้ทั้งแบบเกียร์อัตโนมัติ และแบบเกียร์ธรรมดาเมื่อต้องการ
เลกาซีรุ่นที่ 4 เป็นรุ่นแรกและรุ่นเดียวของซูบารุ ได้รับรางวัลรถยนต์ยอดเยี่ยมแห่งปี ประเทศญี่ปุ่น เป็นเลกาซีรุ่นแรกที่มีเกียร์อัตโนมัติ 5 สปีด และเกียร์ธรรมดา 6 สปีด (ส่วนเกียร์เบบอัตโนมัติ 4 สปีด และธรรมดา 5 สปีด ก็ยังคงผลิตอยู่) และเครื่องยนต์แบบเทอร์โบกลับมาใช้อีกครั้งในอเมริกา หลังจากยุติลงไปในช่วงรุ่นที่ 2
ในปี 2551 ซูบารุได้ใส่อุปกรณ์ใหม่ในเลกาซี คือ EyeSight โดยจะเป็นกล้องมองหน้า ติดอยู่ที่กระจกข้าง 2 ข้าง แล้วจับภาพเป็นภาพ 3 มิติ ด้วยหลักการเดียวกับดวงตาของมนุษย์ และรับรู้ได้ถึงระยะห่างระหว่างรถคันหน้า ซึ่งจะคอยควบคุมหรือเตือนผู้ขับขี่ได้หากเข้าใกล้มากเกินไป ซึ่งส่วนใหญ่จะพบในเลกาซีในญี่ปุ่นเท่านั้น และในปีเดียวกัน เลกาซีรุ่นที่ 4 ในสหรัฐฯ ในรุ่น 2.5i ได้ผ่านมาตรฐานไอเสียบางตัวเป็นศูนย์ (Partial Zero-Emissions Vehicle;PZEV) ซึ่งแปลว่า ระบบเชื้อเพลิงออกแบบได้ดี ไม่มีการระเหยของเชื้อเพลิงหรือก๊าซต่างๆ ระหว่างกระบวนการเผาไหม้ ตั้งแต่ถังน้ำมัน เครื่องยนต์ จนถึงก่อนจะออกจากท่อไอเสียไม่เกิดการรั่วซึมเลย ส่วนรุ่นอื่นๆ ได้ผ่านเกณฑ์มาตรฐานไอเสียต่ำสหรัฐอเมริกาเฟสที่ 2 (Low-Emissions Vehicle;LEV) ซึ่งแปลว่าการเผาไหม้โดยรวมค่อนข้างสมบูรณ์ ทำให้ปริมาณไอเสียโดยรวมทุกตัวออกมาต่ำ (ตามหลักเคมี หลังการเผาไหม้นั้น จะต้องได้ก๊าซคาร์บอนไดออกไซด์และน้ำ รถยนต์ที่เผาไหม้ไม่สมบูรณ์นัก จะทำให้เกิดก๊าซพิษปนออกมาพร้อมกับคาร์บอนไดออกไซด์ เช่น คาร์บอนมอนอกไซด์ และอื่นๆ ซึ่งเป็นพิษต่อสิ่งมีชีวิตมากกว่าคาร์บอนไดออกไซด์หลายเท่าตัว แต่รถที่ผ่าน LEV จะต้องมีกระบวนการเผาไหม้ที่สมบูรณ์ ไอเสียมีก๊าซพิษปนออกมาในอัตราว่วนที่ต่ำ แต่มาตรฐาน LEV ไม่ใช่มาตรฐานประหยัดน้ำมันเชื้อเพลิงแต่อย่างได รถที่ใช้น้ำมันอย่างสิ้นเปลืองมาก ถ้ามีก๊าซพิษปนออกมาในอัตราส่วนที่ต่ำ สามารถได้มาตรฐานนี้ได้)
เลกาซีรุ่นที่ 5 เปิดตัวครั้งแรกเมื่อ 20 พฤษภาคม พ.ศ. 2552 มีจุดเด่นอยู่ที่ระบบเกียร์ ซูบารุได้เปลี่ยนให้เลกาซี และรุ่นอื่นๆ อีก 2 รุ่น เปลี่ยนเกียร์อัตโนมัติ ไปใช้เกียร์อัตราทดแปรผันต่อเนื่อง หรือ CVT (Continuously Variable Transmissions) โดยที่ได้ออกแบบใหม่ เป็นเกียร์ CVT แบบ Lineartronic ซึ่งได้แก้ปัญหาของเกียร์ CVT รุ่นอื่นๆ ที่ใช้สายพาน ซึ่งมีอายุการใช้งานจำกัด และอาจมีปัญหาจุกจิกในการใช้งาน โดยเปลี่ยนมาใช้เข็มขัดโลหะ ซึ่งทำให้อายุการใช้งานนานกว่าเดิมมาก และโอกาสพบปัญหาก็มีน้อย และระบบพูเลย์ได้รับการออกแบบใหม่ และเกียร์ CVT สามารถจดจำอัตราทดที่จะตั้งค่าจากโรงงานได้ 6 ระดับ ซึ่งจะนำมาใช้เมื่อผู้ขับขี่เปิดโหมดเกียร์ธรรมดา ดังนั้นเกียร์ CVT ของเลกาซี จึงเป็นได้ทั้งเกียร์อัตโนมัติ ที่อัตราทดแปรผันต่อเนื่อง และเกียร์ธรรมดาได้ในคันเดียวกัน และสามารถประหยัดน้ำมันเชื้อเพลิงได้เป็นอย่างดีรุ่นนี้มีเกียร์คือเกียร์ CVT,5 สปีด อัตโนมัติ,6 สปีด ธรรมดา ตัวถังมีให้เลือก คือ 4 ประตู,5 ประตู เครื่องยนต์มีให้เลือก คือ 2.0,2.5,3.6
เลกาซีรุ่นที่ 5 ผ่านมาตรฐานมลพิษในไอเสียของยุโรประดับ 5 (Euro 5) และได้มาตรฐาน PZEV ในสหรัฐอเมริกา ส่วนในประเทศไทยนั้น ปัจจุบัน ซูบารุ เลกาซี มีราคาประมาณ 2 ล้านบาท